Olá, alguém pode me ajudar com este exercício de controle # 1?

Question

Você deseja controlar de forma rápida e precisa a posição de um robô que possui um controlador para a velocidade angular independente em cada uma das articulações. O diagrama de blocos a seguir mostra um modelo estimado de uma junta com seu controle de velocidade:

Projetar um controlador de posição adequado para esta junta é necessário nos seguintes casos:

- Controlador proporcional.

- Compensador de avanço de fase. Para considerações de projeto, o avanço máximo da fase do compensador é de 45◦.

Nota: Recomenda-se desenhar primeiro o diagrama de blocos do sistema com o controlador de posição, tendo em mente que a entrada é a referência de posição desejada e a saída é a posição θ da junta do robô (não sua velocidade ω).